...si cateva imagini

Joi (16 decembrie) :

-Am reusit sa facem conexiunea cu IRobotul.

-Am atasat robotelului nostru periile (2 perii montate pe cadrul fix al robotului si una

atasata de motoras, care executa o miscare de rotatie).

-Am reusit sa elaboram un anumit algoritm de parcurgere al suprafetei, pe care va urma sa il implementam.

Primele secvente video...

Avem primele secvente video cu robotelul nostru :)
Enjoy!

...la inceput cateva erori...

...pe care am reusit sa le corectam :)

Lucrul cu IRobot

Am trecut la lucrul cu IRobotul. Am reusit sa facem conexiunea la IRobot prin port serial. Momentan, suntem inca in stadiu de lucru. Vom incerca implementarea unui anumit algoritm care sa permita IRobot-ului sa parcurga o suprafata, iar in acelasi timp sa identifice obiectele aflate pe suprafata.

Miscarea bratului lego realizata

Am reusit ( 1 decembrie 2010 ) sa reusim sa realizam miscarea completa a bratului Lego. Astfel, in cazul in care senzorul de ultrasunete detecteaza un obiect aflat la o anumita distanta (evident, distanta care sa permita bratului Lego sa ridice obiectul), bratul Lego va intra in functiune, va cobori, va prinde obiectul (paharul in cazul nostru ) respectiv, il va ridica, va curata sub el, iar apoi il va aseza in aceeasi pozitie. Vom posta cat de curand unul sau doua filmari cu miscarea pe care o face bratul.

Partea de motricitate - Saptamana a 9-a

Am incercat (si am si reusit) sa implementam un o parte din "modul de gandire" a lui Fryan. Fryan are 3 motorase - unul care realizeaza "invartirea" pamatufului (cuplat in momentrul de fata pe portul C), unul care realizeaza coborarea bratului care va lua obiectele (in acest moment conectat pe portul B), si unul care va prinde obiectul respectiv(inca neconectat). Motorasul care invarte pamatuful se afla in miscare. In momentul in care senzorul Sonar gaseste un obiect aflat la o distanta mai mica de o anumita valoare (momentan ea are valoarea 30, dar in cel mai scurt timo va fi ajustata in functie de lungimea bratului), motorasul C se opreste si incepe coborarea bratului (motorul B intra in functiune). Va urma ca motorul B, dupa ce a coborat bratul, sa induca o miscare de sens invers care sa readuca bratul in pozitia initiala. In acel moment, robotelul va inainta, va sterge praful de sub obiectul respectiv si va aseza din nou obiectul in pozitia din care l-a luat (sau mai exact o pozitie apropiata). Acest lucru va fi implementat in saptamanile ce vor veni.

Impartire in subechipe

Pentru a putea sa lucram mai usor si mai rapid si pentru a reusi sa aducem, conform cerintelor proiectul nostru intr-un stadiu cat mai avansat pana la termenul de gratie, am decis impartirea in 2 subechipe: una se va ocupa de partea de "movement"(Alexandra si Claudiu) a lui Fryan, iar cealalta de partea de Image Recognition(Mela si Diana).

Creating Fryan

Meet Fryan (Frankenstein Ryan)

Acesta este Fryan-un robot care sterge praful. Din punct de vedere constructiv, este alcatuit dintr-un iRobot, un brat Lego, respectiv un dispozitiv atasat de platforma, dotat (cat de curand) cu un pamatuf - care executa miscari circulare - pentru stergerea prafului. Bratul Lego va fi capabil sa ridice pahare de pe o suprafata, va curata praful de sub ele cu ajutorul pamatufului, urmand sa le aseze exact in aceeasi locatie. Atasam primele poze cu Fryan. Wish us luck!:p